どういうユースケースなのかよくわからないです。ROSのサブスクライバのコールバック関数は値をポインタで渡してくるので、単にそれがnullptrかどうかを確認すれば良いと思います。また、コールバック関数が呼ばれたときに引数がnullptrでない保証があるかどうかは把握していないですが、普通わざわざ確認しないと思います

値が無い(無効である)ことを示せるのはそうですが、例えばint型を返す関数で、「返り値が0未満ならエラーを表している」という実装をする代わりに、「エラーの場合は無効値(std::nullopt)を返す。値が入っていればそれは有効である」という実装ができ、その関数を呼び出す側からすると値ではなく型で有効/無効の判別ができる、というのがoptionalの代表的な利点であると思うので、そういうケースについても示せると良いと思います